L’Atyla est né du rêve d’Esteban Vicente Jiménez, canoéiste professionnel originaire de Soria, en Castille. Vivant à 250 km de la mer, il commence dès 1979 à concevoir un grand voilier en bois selon les plans des navires du XIXe siècle, avec l’ambition de faire le tour du monde sur les traces de Magellan et d’Elcano. La construction débute à Vinuesa avec l’aide d’amis et de bénévoles, avant que six camions ne transportent toutes les pièces jusqu’au chantier naval Isuntza de Lekeitio (Biscaye) pour l’assemblage final. Le navire est lancé le 15 mai 1984.

Baptisé Taurus pendant sa construction, il change plusieurs fois de nom : Itsaso-Petronor au lancement grâce à un sponsor pétrolier qui se retire rapidement, puis Marea Errota aux îles Canaries pendant près de 20 ans, avant de devenir Cantabria Infinita lors d’un contrat avec la région de Cantabrie (2005–2012). Il prend définitivement le nom d’Atyla en 2013 — celui du chien de son créateur.

En 2013, Rodrigo de la Serna Vicente, neveu d’Esteban, reprend le navire et lui consacre une nouvelle vocation : la formation et l’aventure en mer. Depuis 2014, l’Atyla accueille des participants du monde entier pour des voyages à bord d’un vrai navire historique, classé comme tel. Il est aujourd’hui géré par l’Atyla Ship Foundation, une association à but non lucratif.